WEKO3
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Motion planning of a space robot with a momentum wheel
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Item type | 会議発表論文 / Conference Paper(1) | |||||
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公開日 | 2015-03-26 | |||||
タイトル | ||||||
言語 | en | |||||
タイトル | Motion planning of a space robot with a momentum wheel | |||||
言語 | ||||||
言語 | eng | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | ロボット | |||||
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主題Scheme | Other | |||||
主題 | マニピュレータ | |||||
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主題 | ロボットダイナミックス | |||||
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主題 | 宇宙ロボット | |||||
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主題 | inverse kinematics | |||||
資源タイプ | ||||||
資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||
資源タイプ | conference paper | |||||
アクセス権 | ||||||
アクセス権 | metadata only access | |||||
アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_14cb | |||||
その他のタイトル | ||||||
その他のタイトル | 角運動量を持つ宇宙ロボットの軌道計画 | |||||
著者 |
峯岸, 進一郎
× 峯岸, 進一郎× 土屋, 和雄× 浦久保, 孝光× Minegishi, Shinichiro× Tsuchiya, Kazuo× Urakubo, Takateru |
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著者所属 | ||||||
京都大学 大学院工学研究科 | ||||||
著者所属 | ||||||
京都大学 工学部 | ||||||
著者所属 | ||||||
神戸大学 工学部 | ||||||
著者所属(英) | ||||||
en | ||||||
Kyoto University Graduate School of Engineering | ||||||
著者所属(英) | ||||||
en | ||||||
Kyoto University Faculty of Engineering | ||||||
著者所属(英) | ||||||
en | ||||||
Kobe University Faculty of Engineering | ||||||
出版者 | ||||||
出版者 | 宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部 | |||||
出版者(英) | ||||||
出版者 | Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA/ISAS) | |||||
書誌情報 |
第16回アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集 2006 en : Proceedings of 16th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics p. 279-284, 発行日 2007-03 |
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抄録 | ||||||
内容記述タイプ | Abstract | |||||
内容記述 | モーメンタムホイールを搭載した本体とマニピュレータから構成される宇宙ロボットにおいてエンドエフェクタを制御する場合、角運動量ベクトルとマニピュレータ形状の関係によって本体のニューテーション運動が安定化もしくは不安定化する現象がみられる。本研究では固有値解析によって、ニューテーション運動の安定性がマニピュレータ形状によって変化することを示し、冗長マニピュレータを用いて安定な運動をあたえる運動計画をおこなう。 | |||||
抄録(英) | ||||||
内容記述タイプ | Other | |||||
内容記述 | The problem of controlling the end effector of a space robot that consists of a main body equipped with a momentum wheel and a manipulator is difficult, because nutation of the body may become stable or unstable depending on the geometric relationship between the angular momentum vector of the wheel and the shape of the manipulator. In this paper, we show the change in the stability of nutation according to the geometric relationship by eigenvalue analysis and propose a method of planning a motion that makes the nutation stable for a space robot with a redundant manipulator. | |||||
資料番号 | ||||||
内容記述タイプ | Other | |||||
内容記述 | 資料番号: AA0063481048 |