WEKO3
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Analysis of the hop vector in hopping mobility
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Item type | 会議発表論文 / Conference Paper(1) | |||||
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公開日 | 2015-03-26 | |||||
タイトル | ||||||
言語 | en | |||||
タイトル | Analysis of the hop vector in hopping mobility | |||||
言語 | ||||||
言語 | eng | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | ホッピング機構 | |||||
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主題 | simulation | |||||
資源タイプ | ||||||
資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||
資源タイプ | conference paper | |||||
アクセス権 | ||||||
アクセス権 | metadata only access | |||||
アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_14cb | |||||
その他のタイトル | ||||||
その他のタイトル | 浮上移動機構における浮上速度ベクトルの解析 | |||||
著者 |
Wingert, Andreas
× Wingert, Andreas× 下田, 真吾× 高橋, 啓× 久保田, 孝× 中谷, 一郎× Wingert, Andreas× Shimoda, Shingo× Takahashi, Kei× Kubota, Takashi× Nakatani, Ichiro |
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著者所属 | ||||||
東京大学 大学院工学系研究科 | ||||||
著者所属 | ||||||
東京大学 大学院工学系研究科 | ||||||
著者所属 | ||||||
東京大学 大学院工学系研究科 | ||||||
著者所属 | ||||||
宇宙科学研究所 | ||||||
著者所属 | ||||||
宇宙科学研究所 | ||||||
著者所属(英) | ||||||
en | ||||||
University of Tokyo Graduate School of Engineering | ||||||
著者所属(英) | ||||||
en | ||||||
University of Tokyo Graduate School of Engineering | ||||||
著者所属(英) | ||||||
en | ||||||
University of Tokyo Graduate School of Engineering | ||||||
著者所属(英) | ||||||
en | ||||||
Institute of Space and Astronautical Science | ||||||
著者所属(英) | ||||||
en | ||||||
Institute of Space and Astronautical Science | ||||||
出版者 | ||||||
出版者 | 宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部 | |||||
出版者(英) | ||||||
出版者 | Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA/ISAS) | |||||
書誌情報 |
平成15年度アストロダイナミクスシンポジウム:講演後刷り集 en : ISAS Proceedings of 13th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics 2003: A Collection of Technical Papers p. 204-209, 発行日 2004-02 |
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抄録 | ||||||
内容記述タイプ | Abstract | |||||
内容記述 | 小惑星などの小天体の探査を行う場合、1地点の探査よりも移動して複数地点を探査するほうが望ましい。微小重力環境での効率的な移動法として、浮上して移動する方法が提案されている。浮上移動で目標地点に移動するには、浮上角度と浮上速度の制御が不可欠である。大きな水平速度を得るため、あるいは急峻な斜面を登るためには、出来るだけ低角度に浮上する必要がある。そこで本稿では、内部質量を動かす機構で浮上するロボットを用い、浮上角度、浮上速度の解析を行った。シミュレーションと無重力実験による結果より、ロボットの浮上角度は、表面の摩擦より決定する限界角度があり、その角度以下で制御可能であることが明らかになった。また、砂面ではロボットにスパイクをつけることで、より低い角度で浮上することが可能であった。 | |||||
抄録(英) | ||||||
内容記述タイプ | Other | |||||
内容記述 | The scientific value of asteroids calls for new methods for their exploration. A possible future mission might involve a robot to carry scientific instruments to a large number of locations on an asteroid's surface. Due to the low gravity on asteroids, hopping is recognized as a very effective locomotion method. To successfully approach selected targets, a robot has to be able to control its hopping direction and speed. A flat hop angle is required to achieve large horizontal speeds and to traverse steep terrain. The hop angle is a function of the hopping mechanism and ultimately limited by friction the robot can produce with the ground. The hop of a simple mechanism is studied in simulation and validated with experiments performed in a simulated microgravity environment. Parameters are identified that affect the predictability of the hop vector and the maximum achievable hop angle. | |||||
ISSN | ||||||
収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
収録物識別子 | 0918-8053 | |||||
資料番号 | ||||||
内容記述タイプ | Other | |||||
内容記述 | 資料番号: AA0046652033 |