| Item type |
テクニカルレポート / Technical Report(1) |
| 公開日 |
2015-03-26 |
| タイトル |
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タイトル |
バレットハンドを用いた把持実験および負荷力測定 |
| 言語 |
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言語 |
jpn |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ロボットアーム |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
負荷 |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
PC |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
コントローラー |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
指 |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
圧力センサー |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
モーター速度 |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
robot arm |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
load |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
PC |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
controller |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
finger |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
pressure sensor |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
motor velocity |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh |
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資源タイプ |
technical report |
| その他のタイトル（英） |
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その他のタイトル |
The capture experiment and load measurement that used barrett hand |
| 著者 |
西槇, 健司
佐藤, 憲一
Nishimaki, Takeshi
Sato, Kenichi
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| 著者所属 |
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宇宙航空研究開発機構 総合技術研究本部 |
| 著者所属 |
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宇宙航空研究開発機構 総合技術研究本部 |
| 著者所属（英） |
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en |
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Japan Aerospace Exploration Agency Institute of Space Technology and Aeronautics |
| 著者所属（英） |
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en |
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Japan Aerospace Exploration Agency Institute of Space Technology and Aeronautics |
| 出版者 |
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出版者 |
宇宙航空研究開発機構 |
| 出版者（英） |
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出版者 |
Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA) |
| 書誌情報 |
宇宙航空研究開発機構研究開発資料
en : JAXA Research and Development Memorandum
巻 JAXA-RM-03-019,
発行日 2004-03-25
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| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
高機能3指型ロボットハンド(以下「バレットハンド」という)を用いて、ロボットによる作業実験などを行う準備として、ハンド内蔵の力センサ(歪みゲージ)を用い、物体を把持した時の負荷力測定を行い、ハンドの把持特性について仕様通りの動作を確認した。本資料はこの把持特性の実験結果をまとめ、作業実験を検討する際の資料とするものである。実験の結果、本ハンドの力センサが仕様通り2kgf程度まで検出できることを確認した。また、作業性の地上実験を行う際にハンドレールなどのEVA模擬品をガタつかせず把持できることを確認した。指先の力センサはコンプライアンス制御を行えるほど正確な値は得られないようであり、接触スイッチとして利用することになると考える。本実験は2001年2月に行ったものである。 |
| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
1349-1121 |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AA11983593 |
| 資料番号 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
資料番号: AA0046972000 |
| レポート番号 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
レポート番号: JAXA-RM-03-019 |
46972000.pdf (5.9 MB)
