@article{oai:jaxa.repo.nii.ac.jp:00032049,
 author = {松岡, 秀雄 and MATSUOKA, Hideo},
 issue = {1A},
 journal = {東京大学宇宙航空研究所報告},
 month = {Jan},
 note = {これはL. S. Pontryaginの最大原理から導かれる最適制御を実時間で発生させ利用する最適フィードバック制御装置の実用化研究である.まず最大原理による最適制御を高速に発生させるアルゴリズムを設定し,この手順を分析して,このアルゴリズムを内部処理プロセスとして機械化する制御装置には,その中央決定機構としてD.D.A.を高速演算部にもつディジタル・ハイブリド・システムが実用技術上最好適であることを論じる.これと同一形式の計算システムをシミュレータとして手持の資材をつかって組織し,これで最適制御発生のプロセスをシミュレートして,高速高精度の制御信号をつくりだすアルゴリズムを確立した.これは繰り返し計算法であり,収れんの状況が演算精度にあまり依存しないことが判明した.二次および三次の系,エネルギーに制限のある系,およびロケット運動についてのシュミレーションの結果を図で示す.実際の制御系の構成では,フィードバック構造をもたせて,現実の状況が反映するように刻々最適制御過程を計算し直すことになるが,収れん状況が演算精度にあまり依存しないところから,この再計算における演算の相対精度が制御の進行に際して,一定となるように演算を制御して収れん速度を高めることによりフィードバックの効果を向上する.これによる実用的な制御はサブ・オプティマルな制御となる.なお,シミュレータにはオン・ラインの機能か強化されていて,制御モデルと人との交渉を容易にして研究機能を高めている., A computer system adapted to a practical processor of an optimum controller is investigated, in which the optimal control signal derived from L.S. Pontryagin's maximum principle is calculated in real time. Iterative algorithms implemented as a software in the processor are at first explained, which constitute a convergence process required for solving a two-point boundary value problem. Engineering considerations of these computing procedures show that the digital hybrid computer system is most suitable and practical as a hardware for carrying out this method. The simulator with the same logical structure as that of this computer system is organized by using resources on hand to simulate the generation process of the optimizing control signal and to refine the algorithms so as to bring a rapid convergence with high precision. The 2nd and the 3rd order system, the 2nd order system with bounded energy, and the rocket steering problems are studied by using this simulater. Convergence processes are displayed graphically. Main results of the simulation are as follow: (a) The rapid convergence is practically possible for given problems, (b) There appears no great dependency upon the arithmetic precision in convergent circumstances except speed. Convergence speed is, therefore, accelerated still more by the computation control in the processor that will make the relative arithmetic precision constant in overall control process. In the feedback system, the optimum controller centered with this hybrid processor must repeatedly re-evaluate the optimum process for the ever-changing environmental condition. Frequent feedback given by the increased computation speed bring much efficiency and effect to the feedback control system, which behaves practically in a sub-optimal fashion., 資料番号: SA0125143000},
 pages = {15--60},
 title = {<研究報告>最適制御装置に関する研究},
 volume = {5},
 year = {1969}
}