@article{oai:jaxa.repo.nii.ac.jp:00033178,
 author = {矢島, 信之 and 太田, 茂雄 and 雛田, 元紀 and YAJIMA, Nobuyuki and MATKO, Drago and OHTA, Shigeru and HINADA, Motoki},
 journal = {宇宙科学研究所報告. 特集: 大気球研究報告},
 month = {Mar},
 note = {気球ゴンドラの方位角制御を行う場合, 制御していない水平軸回りで重心点回りの回転振子運動が制御をしていない水平軸回りで発生する。時とするとその振動は制御をつづけることができないほど増大する。本論文では, その原因の一つは, 方位制御用駆動装置の出力トルクが他の直交する軸回りに漏れだして振子運動を励起することにあること, かつ, 方位角センサとして地磁気センサを用いた場合, 方位軸以外の直交方向にも感度を持つため, 振子運動を検知し, 隠れたフィードバックループを構成することを明らかにした。このフィードバックループは条件によっては正帰還となって制御系全体を不安定にする。安定化方策としては, フィルタを用いる方法と振子運動センサを用いる方式が考えられる。両者につき, コンピュータシュミレーションとモデルゴンドラによる実験室での制御テストを行い, 有効性を確認した。両者の機能の長短につき, 実際に気球実験に応用するという視点から言及した。, When an azimuth angle of a balloon gondola is controlled using a geomagnetic sensor as an azimuth reference, undesirable pendulum oscillation sometimes occurs around orthogonal axes of the azimuth axis. The oscillation occasionally becomes too large to continue normal control. This paper at first describes the main factors of this unexpected phenomenon. The factors are the leakage torque from an azimuth drive actuator and cross sensitivity of the azimuth reference sensor. The combination of these two factors constructs a hidden feedback loop and the polarity of the feedback turns positive under a specific condition. Two kinds of methods to stabilize this pendulum oscillation are estimated through computer simulations and actual laboratory tests using a model gondola. Same merits and demerits of those methods are mentioned on the assumption of actual balloon applications., 資料番号: SA0167082000},
 pages = {17--26},
 title = {気球ゴンドラの方位角制御の不安定要因とその安定化},
 volume = {34},
 year = {1997}
}