WEKO3
アイテム
スライディングモード制御による宇宙機の位置・姿勢制御
https://jaxa.repo.nii.ac.jp/records/39965
https://jaxa.repo.nii.ac.jp/records/39965e2bd94ae-c2bb-4373-a3cb-e25a4e3e6f41
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
naltr0001330.pdf (712.4 kB)
|
|
| Item type | テクニカルレポート / Technical Report(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2015-03-26 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | スライディングモード制御による宇宙機の位置・姿勢制御 | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 宇宙機位置制御 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 宇宙機姿勢制御 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | スライディングモード制御 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 非線形制御系 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 宇宙デブリ回収機 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 軌道上作業機 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 宇宙機ダイナミクス | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 宇宙機キネマティクス | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | ロバスト性評価 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | タンブリングターゲット | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 数値シミュレーション | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 可変構造制御 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 可変構造系 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | spacecraft position control | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | spacecraft attitude control | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | sliding mode control | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | nonlinear control system | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | space debris remover | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | orbital maneuvering vehicle | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | spacecraft dynamics | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | spacecraft kinematics | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | robustness evaluation | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | tumbling target | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | numerical simulation | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | variable structure control | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | variable structure system | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||
| その他のタイトル（英） | ||||||||||
| その他のタイトル | Position and attitude control of a spacecraft by sliding mode control | |||||||||
| 著者 |
照井, 冬人
× 照井, 冬人
× Terui, Fuyuto
|
|||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 航空宇宙技術研究所 宇宙研究グループ | ||||||||||
| 著者所属（英） | ||||||||||
| en | ||||||||||
| National Aerospace Laboratory Space Technology Research Group | ||||||||||
| 出版者 | ||||||||||
| 出版者 | 航空宇宙技術研究所 | |||||||||
| 出版者（英） | ||||||||||
| 出版者 | National Aerospace Laboratory (NAL) | |||||||||
| 書誌情報 |
航空宇宙技術研究所報告 en : Technical Report of National Aerospace Laboratory 巻 1330, p. 1-18, 発行日 1997-07 |
|||||||||
| 抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||
| 内容記述 | 将来の宇宙開発に必要となると予想される大型デブリ回収機(Remover)、軌道上作業機(OMV)など、高い機動性を備えた宇宙機のミッションとして、大きな角度の姿勢運動と位置変動を伴うものが考えられる。このような、3次元空間で並進・回転の6自由度運動を行う宇宙機の運動方程式は両者が連成した非線形方程式になるため、通常の線形制御理論を適用することは難しい。本稿では非線形の制御対象を変換することなく直接取り扱うことができるスライディングモード制御を、タンブリングしている大型デブリや故障した衛星(本稿ではこれらを総称してターゲットと呼ぶ)の姿勢に宇宙機の姿勢を一致させ、その回りを一定の距離を保って周回するように宇宙機の位置を制御するといった宇宙機の姿勢・位置制御ミッションに対して適用した結果を示す。スライディングモード制御は、可変構造制御(variable structure control)、可変構造系(Variable Structure System: VSS)と呼ばれるものの中で最も理論的に体系化されているものの一つで、何らかの制御入力によって制御対象の状態をあらかじめ設定した超平面に到達、拘束させ、その状態を平衡点に滑らせることによって制御対象を安定化させる制御手法である。最初に宇宙機のダイナミクス・キネマティクスの定式化を行う。ここで考えているような大角度のマヌーバが予想されるミッションにおいては、キネマティクスに特異点の問題のあるオイラ角ではなくクオーターニオンを用いる。次にスライディングモード制御系の設計手順を示し、その安定性に関する評価を行う。さらに、制御対象の変動・不確定性に対するロバスト性を評価する。最後に数値シミュレーション結果を示す。 | |||||||||
| 抄録（英） | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | Future spacecraft such as the Orbital Maneuvering Vehicle or 'Remover' which tries to capture and remove large space debris objects in orbit need to be able to perform large angle and complicated position maneuvers in space. The equation of motion of a rigid body that performs attitude and translational motion (six degrees of freedom motion) is a nonlinear equation. This paper applies sliding mode control that can handle a nonlinear system to the six degrees of freedom control for such a vehicle. Its feasibility is investigated through a numerical simulation of proximity flight around a tumbling target object. | |||||||||
| ISSN | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||
| 収録物識別子 | 0389-4010 | |||||||||
| 資料番号 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | 資料番号: AA0001081000 | |||||||||
| レポート番号 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | レポート番号: NAL TR-1330 | |||||||||
