@techreport{oai:jaxa.repo.nii.ac.jp:00040244,
 author = {古川, 進 and 磯部, 俊夫 and 本間, 幸造 and Furukawa, Susumu and Isobe, Toshio and Honma, Kozo},
 month = {Aug},
 note = {無人環境の中で働くロボットが周囲の環境を確認するための方法論を確立するための第一歩として、本論文においては、複数の画像データより、3次元立体を復元するための基礎的事項についての検討を行う。具体的には、移動可能なカメラによって得られた複数個の画像情報より、次の手続きによって物体の稜線の検出を目的とするノイズの除去を行う。手続きは(1)差分法によって各画像の2値画像を求める。(2)稜線の持っている性質を利用して2値画像中に含まれるノイズを大まかに取り除く。(3)3次元空間に存在する物体と画像データの関係を利用して、残りのノイズを消去する、というものである。本論文で述べられた方法の正当性を確認するため実際に実験装置を試作し、ノイズの除去を試みたところ、良好な結果が得られた。, Reconstructing 3-D objects from image data is one of the most important problems in enabling a robot to recognize the environment and work independently in a rocket. As the basis for reconstructing 3-D objects, a new method for identifying edges in images is presented. This method consists of the following three subprocedures: (1) differences of brightness of two subsequent pixels are calculated and binary images are made; (2) noise included in those image data is roughly eliminated by utilizing the properties of an edge in such images; and (3) noise not recognized in the previous subprocedure is eliminated by the relation between 3-D objects in 3-D space and images, by using multi image data obtained by a camera moving on a rail. An experimental camera system has been constructed in order to confirm the theoretical consideration, and various examples have been tested. The results show that almost all noise can be recognized and eliminated., 資料番号: AA0001574000, レポート番号: NAL TR-1354},
 title = {ステレオ画像からの3次元立体復元のためのノイズ除去},
 year = {1998}
}