| Item type |
テクニカルレポート / Technical Report(1) |
| 公開日 |
2015-03-26 |
| タイトル |
|
|
タイトル |
ETS-7 space robot arm teleoperation using force reflecting hand controllers |
|
言語 |
en |
| 言語 |
|
|
言語 |
eng |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
ETS |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
技術試験衛星 |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
宇宙ロボット |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
ロボットアーム制御 |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
ロボット遠隔操縦 |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
力反射型ハンド |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
ロボットハンド制御装置 |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
時間遅延遠隔操縦 |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
トラス組立 |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
地上遠隔操縦 |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
力フィードバック |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
仮想力 |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
ETS |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
engineering test satellite |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
space robot |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
robot arm control |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
robot teleoperation |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
force reflecting hand |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
robot hand controller |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
time delay teleoperation |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
truss assembly |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
ground teleoperation |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
force feedback |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
virtual force |
| 資源タイプ |
|
|
資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh |
|
資源タイプ |
technical report |
| その他のタイトル |
|
|
その他のタイトル |
力反射型ハンド制御装置を用いたETS-7宇宙ロボットアームの遠隔操縦 |
| 著者 |
Penin, Luis F.
松本, 甲太郎
若林, 幸子
Penin, Luis F.
Matsumoto, Kotaro
Wakabayashi, Sachiko
|
| 著者所属 |
|
|
|
航空宇宙技術研究所 革新宇宙プロジェクト推進センター |
| 著者所属 |
|
|
|
航空宇宙技術研究所 革新宇宙プロジェクト推進センター |
| 著者所属 |
|
|
|
航空宇宙技術研究所 革新宇宙プロジェクト推進センター |
| 著者所属（英） |
|
|
|
en |
|
|
National Aerospace Laboratory Space Project Research Center |
| 著者所属（英） |
|
|
|
en |
|
|
National Aerospace Laboratory Space Project Research Centerr |
| 著者所属（英） |
|
|
|
en |
|
|
National Aerospace Laboratory Space Project Research Center |
| 出版者 |
|
|
出版者 |
航空宇宙技術研究所 |
| 出版者（英） |
|
|
出版者 |
National Aerospace Laboratory (NAL) |
| 書誌情報 |
航空宇宙技術研究所報告
en : Technical Report of National Aerospace Laboratory
巻 1404T,
p. 1-26,
発行日 2000-01
|
| 抄録 |
|
|
内容記述タイプ |
Abstract |
|
内容記述 |
宇宙ロボットシステムや軌道ロボッティクス技術は、国際宇宙ステーション(ISS)のような大規模構造物の建設や保守に本質的な役割を果たすと思われる。遠隔操縦は、宇宙飛行士の機上作業を軽減し、補助するための最も重要な技術の1つと考えられている。航空宇宙技術研究所は、トラスの軌道上組立の基礎技術を確立するための技術試験衛星7号(ETS-7)ロボット実験に参加してきた。地上の運転員によるロボットの連続遠隔操縦は信号伝送遅延のために極めて困難である。地球-軌道間に適用する場合、その時間遅延は通常5-7秒程度である。これに対して、運転員にある種の力反射(FR)を付加すると、時間遅延によりその適用が著しく困難になるにも拘わらず、作業実行性能を劇的に改善し得ることがよく知られている。本報告は、長い通信遅延のある連続遠隔操縦を改善するために新たに用いた力反射型ロボットハンド制御装置に関して、ETS-7ロボットアームを使って行った実験を報告した。本実験は、実際の宇宙ロボットの地上からの遠隔操縦を行うためのFRの最初の本格的な応用となる。 |
| 抄録（英） |
|
|
内容記述タイプ |
Other |
|
内容記述 |
Space robot systems and on-orbit telerobotics technology will play an essential role in the construction and maintenance of large-scale structures such as the International Space Station (ISS). Teleoperation is considered one of the most important technologies for reducing and supplementing on-board operations by astronauts. The National Aerospace Laboratory has been participating in the Engineering Test Satellite 7 (ETS-7) robot experiments in order to establish the basic technologies for on-orbit truss assembly. Continuous teleoperation of robots by operators on Earth is seriously impeded by signal transmission delays. For Earth-orbit applications, the time delay is normally between 5 and 7 seconds. On the other hand, it is well known that task execution performance can be dramatically improved with the addition of some kind of Force Reflection (FR) to the operator, although time delay makes its application extremely difficult. This paper reports on the experiments conducted with the ETS-7 robot arm regarding the novel use of force reflection hand controllers to improve continuous teleoperation with long communications delays. The experiments constitute the first extensive application of FR for ground teleoperation of a real space robot. |
| ISSN |
|
|
収録物識別子タイプ |
ISSN |
|
収録物識別子 |
0389-4010 |
| 資料番号 |
|
|
内容記述タイプ |
Other |
|
内容記述 |
資料番号: AA0001992000 |
| レポート番号 |
|
|
内容記述タイプ |
Other |
|
内容記述 |
レポート番号: NAL TR-1404T |
naltr0001404t.pdf (643.1 kB)
