@techreport{oai:jaxa.repo.nii.ac.jp:00045430,
 author = {五味, 広美 and 佐々, 修一 and 山口, 功 and 二宮, 哲次郎 and 濱田, 吉郎 and GOMI, Hiromi and SASA, Shuichi and YAMAGUCHI, Isao and NINOMIYA, Tetsujiro and HAMADA, Yoshiro},
 month = {Aug},
 note = {カメラ画像を使い月着陸時に障害物を回避する方法として、shape from shading の理論と解法について検討した。解法としては Tsai & Shah法とPentland 法を合成画像と実画像を使い評価した。処理の安定性と高速性の点からPentland法が優れているが、線型近似による形状復元精度の低下を再認した。実時間処理が可能なシステムとして、画像を分割してその領域の平坦度をPentland法により判定することにより、着陸可能な平坦地を抽出することを提案する。, The shape-from-shading technique is surveyed for application to obstacle avoidance for lunar landing. Tsai and Shah's algorithm is accurate, but it is time-consuming and sensitive to its boundary condition. Pentland's algorithm is robust and fast; however, it produces artifacts in reconstruction. We propose a real-time scheme of extracting flat areas instead of obstacles with Pentland’s method., 資料番号: NALTR1447000, レポート番号: NAL TR-1447},
 title = {Shape from shadingによる月平坦地の実時間検出},
 year = {2002}
}