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Simulation Study on Traversability of the Planetary Rover with Active Suspention
https://jaxa.repo.nii.ac.jp/records/7290
https://jaxa.repo.nii.ac.jp/records/7290526aec6f-9f22-4ca4-9fbf-d9b319f24010
| Item type | 会議発表論文 / Conference Paper(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2015-03-26 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | Simulation Study on Traversability of the Planetary Rover with Active Suspention | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | planetary rover | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | rough terrain | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | traversability | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | active suspension | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||||
| アクセス権 | metadata only access | |||||||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_14cb | |||||||||||||
| その他のタイトル | ||||||||||||||
| その他のタイトル | アクティブサスペンションを用いた惑星探査ローバのシミュレーションによる走破検討 | |||||||||||||
| 著者 |
内木, 孝将
× 内木, 孝将
× 久保田, 孝
× Naiki, Takamasa
× Kubota, Takashi
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| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東京大学 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 宇宙航空研究開発機構 (JAXA) | ||||||||||||||
| 著者所属（英） | ||||||||||||||
| en | ||||||||||||||
| University of Tokyo | ||||||||||||||
| 著者所属（英） | ||||||||||||||
| en | ||||||||||||||
| Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA) | ||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||
| 出版者 | 宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所 (JAXA)(ISAS) | |||||||||||||
| 出版者（英） | ||||||||||||||
| 出版者 | Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA)(ISAS) | |||||||||||||
| 書誌情報 |
アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集 en : The 20th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics 巻 20, p. 260-263, 発行日 2011-03 |
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| 会議概要（会議名, 開催地, 会期, 主催者等） | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 第20回アストロダイナミクスシンポジウム (2010年7月26-27日. 宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所), 相模原市, 神奈川県 | |||||||||||||
| 会議概要（会議名, 開催地, 会期, 主催者等）（英） | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | The 20th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics 2010 (July 26-27, 2010. Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA)(ISAS)), Sagamihara, Kanagawa Japan | |||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | 摘要: 惑星を調査する方法の一つに惑星探査ローバを用いて惑星表面を直接探査する方法がある.そして,今後の高度なミッションを確実に成功させるには,より高い不整地走破性能のあるローバの開発が必要であると考えられている.そこで,不整地走破性能が極めて高いアクティブサスペンションを搭載したローバが現在いくつか提案されている.しかしながら,これらの現在研究されているアクティブサスペンションを用いたローバは,いずれもエネルギ効率や不整地走破性能に問題を抱えている.そこで本研究では,エネルギ効率や簡素性を高めるために,最低限のモータ数でアクティブサスペンションを実現し,かつ高い不整地走破性を持つローバを提案する.そして,不整地走破性能の指標に基づいたアクティブサスペンションの制御を行い,シミュレーションを通してその可能性を示す. | |||||||||||||
| 抄録（英） | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | In planetary missions rovers that can traverse over rough terrain are required in order to explore craters and slopes which have high scientific value. In order to solve this issue, to traverse over more challenging terrain, several rovers with active suspension have been developed. In this paper the authors propose a new mobility system with active suspension which has high efficiency and high traversability. Simulation results show the effectiveness of the proposed mobility system in its ability to climb slopes and its stability from tip over when traversing various rough terrain using active suspension. | |||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AA11567475 | |||||||||||||
| 資料番号 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 資料番号: AA0065115043 | |||||||||||||
