@inproceedings{oai:jaxa.repo.nii.ac.jp:00007331,
 author = {片山, 保宏 and Katayama, Yasuhiro},
 book = {アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集, Proceedings of 19th workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics},
 month = {Mar},
 note = {アストロダイナミクスシンポジウム (2009年7月30-31日. 宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部)), Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics, 2009 (July 30-31, 2009. Institute of Space and Astronautical Science (ISAS), Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA)), Sagamihara, Kanagawa Japan, 探査ローバを用いた月・惑星の表面探査は、NASA MER (Mars Exploration Rover) で高い成果を上げており、また、我が国の月探査計画などにおいても検討が進んでいる。ローバは、地上からのコントロールや自律的に目的の位置に移動し科学調査などのミッションを実施する。この際、ローバの位置・姿勢は、最も基本的で重要な情報となる。ローバの位置・姿勢計測は、多種のセンサや計測技術を複合させて精度を向上させており、その計測方法の一つとして、ローバなどで撮影した画像から3 次元情報を復元する画像計測手法がある。ここでは、着陸機周辺で探査活動を行うローバの位置姿勢を、ローバと着陸機にそれぞれに搭載されたカメラの画像を用いる相互投影法による画像計測方法について検討する。相互投影法は、特別な装置を必要とせず、一般的な搭載カメラを流用することが可能である。安定にカメラキャリブレーション行うことが特徴で、ローバの位置姿勢を高い精度で推定することが期待できる。, Using a rover for planetary surface exploration is a typical approach. Notably NASA's two Mars Exploration Rovers (MER) have performed successfully for 5 years. A Japanese lunar landing exploration with a rover is being studied and proposed. Exploration activities, i.e. scientific investigation, infrastructure building, etc., are carefully planned and meticulously executed by teleoperating from the earth or autonomous control by the rover. In this situation, the Rover's position and attitude estimation are the most important elementary technology. Position and attitude estimation systems consist of various measurement technologies, including an image sensing method. In this study, we applied a mutual projection, image sensing approach using images from the rover and lander cameras, to estimate the rover's position. This method is expected to increase measurement accuracy, because the mutual projection can estimate the camera parameters in a stable manner., 形態: カラー図版あり, Physical characteristics: Original contains color illustrations, 資料番号: AA0064734026},
 publisher = {宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部, Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA)},
 title = {An Image-based Position and Attitude Estimation for a Planetary Rover},
 volume = {2009},
 year = {2010}
}