@inproceedings{oai:jaxa.repo.nii.ac.jp:00007332,
 author = {坂井, 敦 and 田村, 侑也 and 黒田, 洋司 and Sakai, Atsushi and Tamura, Yuya and Kuroda, Yoji},
 book = {アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集, Proceedings of 19th workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics},
 month = {Mar},
 note = {アストロダイナミクスシンポジウム (2009年7月30-31日. 宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部)), Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics, 2009 (July 30-31, 2009. Institute of Space and Astronautical Science (ISAS), Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA)), Sagamihara, Kanagawa Japan, 本論文では，月・惑星探査ローバのためのUnscented Kalman Filter(UKF) を利用した自己位置・姿勢推定システムについて述べる．このシステムは月・惑星探査ローバの自己位置・姿勢推定における特有の問題である，タイヤのスリップによるwheel odometry の観測誤差，低特徴環境におけるVisual Odometry (VO) の局所的推定誤差，そしてGyro センサのドリフトによる観測誤差の問題を解決するように設計されている．これらの問題を解決するために，本システムでは，拡張されたUKF を利用しスリップ率を推定する手法や，VO において抽出された特徴点の中のインライアの数を利用したVO の精度推定法，そして，Gyrodometry モデルを利用した自己位置推定法などを取り入れた．本論文では，これらの手法について述べる．そして本論文の最後において，実際の不整地におけるローバの実験機を使用した自己位置推定の実験を行い，それらの結果から各手法と本システム全体の有効性を示す．, In this paper, we propose an efficient solution to 6 degrees of freedom (6DOF) localization using Unscented Kalman filter for planetary rovers. The solution is a technique augmented the Unscented Kalman filter for accurate 6DOF localization, named Augmented Unscented Kalman Filter (AUKF). The AUKF is designed to deal with problems which occur on other planets: wheel slip, visual odometry error, and gyro drift. To solve the problems, the AUKF estimates the slippage ratio in an augmented state vector, the accuracy of the visual odometry with the number of inliers among feature points, and sensor usefulness with Gyrodometry model. Experimental results of rover runs over rough terrain are presented, the effectiveness of the AUKF and its each component is shown., 形態: カラー図版あり, Physical characteristics: Original contains color illustrations, 資料番号: AA0064734027},
 publisher = {宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部, Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA)},
 title = {Position and Attitude Estimation for Lunar-Planetary Rovers},
 volume = {2009},
 year = {2010}
}