@inproceedings{oai:jaxa.repo.nii.ac.jp:00007372,
 author = {佐藤, 祥悟 and 森, 治 and 川口, 淳一郎 and Sato, Shogo and Mori, Osamu and Kawaguchi, Junichiro},
 book = {アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集, Proceedings of 19th workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics},
 month = {Mar},
 note = {アストロダイナミクスシンポジウム (2009年7月30-31日. 宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部)), Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics, 2009 (July 30-31, 2009. Institute of Space and Astronautical Science (ISAS), Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA)), Sagamihara, Kanagawa Japan, 本稿では新方式による小天体向けの探査ロボットについてその構成と制御手法の概要について述べている.重力の小さい小天体上では 跳ねながらの移動が他の移動手段に比べて有利であると考えられその思想は探査機はやぶさに搭載された"ミネルヴァ"にも反映されている.本方式の特徴は天体上を跳躍によって移動する点と滞空時に脚を用いた空中動作を行い姿勢を制御する点にある.すべての動作を同一のアクチュエータで行うことにより未知の環境において所望の位置へ移動するという要求を満たしながらシステムをシンプルに保つことができる., This paper present general outline about the system and control policy of new move method robot for small celestial body exploration. Under low gravity environment, hopping motion is supposed to have advantages over the other means of locomotion. This idea is also adapted for "MINERVA", which is mounted on space probe Hayabusa. This robot is characterized by the hopping motion and the attitude control method in air utilizing its legs. Since all of the necessary performance are achieved by utilizing the same actuators, the system can be kept simple., 資料番号: AA0064734067},
 publisher = {宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部, Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA)},
 title = {A Study of Attitude Control Problem for Floating Robot: An Initial Investigation of Hopping Robot for Small Celestial Body Exploration},
 volume = {2009},
 year = {2010}
}