@inproceedings{oai:jaxa.repo.nii.ac.jp:00007432,
 author = {荒木, 邦彦 and 今度, 史昭 and 黒田, 健 and Araki, Kunihiko and Imado, Fumiaki and Kuroda, Takeshi},
 book = {アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集, Proceedings of 18th workshop on JAXA Astrodynamics and flight mechanics},
 month = {Mar},
 note = {Symposium on Flight Mechanics and Astrodynamics 2008 (July 28-29, 2008. Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA)), Sagamihara, Kanagawa Japan, 無人の宇宙飛行体を地上から遠隔操縦する場合，相互の距離が大きいことと，また特に見通し外で複数の中継基地を通して制御を行わなければならない場合，制御に大きな無駄時間が介在する．そこでこの無駄時間の影響を検討するために，現在セレーネの後継機として計画がなされている月着陸船を例に取り遠隔操縦制御の研究を行う．月着陸は基本的に自動制御で行われるが，不測の事態が起こったときに，或いは月着陸船から送られる月面の映像をモニターして，着陸位置を変更するなどの場合に，自律制御に加えて地上のオペレータが一部の操作を手動で行うというシステムについての初期検討を行った．衛星から送られてくるデータをグラフィック処理し，数値データと併せてディスプレイ上に表示させる．オペレータは，地上でディスプレイを見ながら操作する．月着陸船の遠隔操縦を行う場合は，O.J.M.Smith の方法を用いて無駄時間を分離する制御系を用い，また適当な時間先の月着陸船のデータを予測しディスプレイ上に表示させることによって，オペレータの操作を助けるシステムを考案した．ここで重要な問題は，制御系に生じる実際の無駄時間の値，及びディスプレイ上に表示させる進み時間の設定であり，月着陸船シミュレータを製作して実際に遠隔操縦のシミュレーションを行い，これらのパラメータを決定していく．, One major problem in the remote control of an unmanned spacecraft is the dead time because of the large distance between an operator and a vehicle. When the spacecraft does not exist in the operator's field of view, this problem becomes prominent. In this study, the remote control of a lunar landing ship is taken as an example. Although the ship is designed to have an autonomous control system, the manual override system will be of great use. In the manual mode, the operator remotely controls the ship according to the graphic display, which shows the view of the moon surface taken from the ship, as well as other IMU data, however, the view and the data have a large dead time. The study is conducted as follows. The lunar landing ship simulator is developed first. In the remote control system of the ship, a dead time is excluded by the method of O.J.M.Smith. On the other hand, a lead time is applied to the information from the ship, the predicted view and IMU data are shown on the display, and the operator remotely controls the ship depending on the display. One important problem is the selection of the value of the lead time that depends on the actual dead time. The value will be determined through the experiment by employing the simulator., 形態: カラー図版あり, Physical characteristics: Original contains color illustrations, 資料番号: AA0064733058},
 publisher = {宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部, Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA)},
 title = {制御に大きな無駄時間を有する宇宙飛行体の遠隔操縦に関する一研究},
 volume = {2008},
 year = {2009}
}