@inproceedings{oai:jaxa.repo.nii.ac.jp:00007469,
 author = {藤田, 浩輝 and 外本, 伸治 and Fujita, Koki and Hokamoto, Shinji},
 book = {第17回アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集　2007, Proceedings of 17th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics},
 month = {Mar},
 note = {2次元スキャン型のレーザーレンジファインダ(LRF: Laser Range Finder)から得られる距離分布データは、「距離画像」とも呼ばれ、CCD(Charge Coupled Device)カメラの画像輝度値を距離データに置き換えたものとみなすことができる。本研究では、コンピュータビジョンの理論に基づき、降下フェーズ中の時系列距離画像データを用いた着陸機の6自由度運動パラメータ推定法を提案する。ここでは、特に一般的なカメラ画像データを距離画像に置き換えた場合の特徴を見るために、理想的な画像解像度とスキャンレートの仕様を持つLRFを仮定し、人工的に生成した地形データを用いて、数値シミュレーションによりその有用性の確認と、現時点での問題点の検討を行う。, This study proposes a new approach to lander's motion estimation, utilizing 'range image' sequence acquired from 2D scanning Laser Range Finder (LRF) during the descent phase. Since range image can be considered as pixel data of CCD (Charge Coupled Device) camera which contains range information instead of its original luminace one, Computer Vision theories can be applied to estimate Six Degree-Of-Freedom (6DOF) motion of lander on which LRF is mounted. Focusing on a simulation study, 2D scanning LRF which can obtain range images with enough high resolution and high scanning rate is dealt in this paper. The effectiveness of the proposed method is demonstrated through a series of numerical simulations utilizing synthetic terrain data and range images, and some present issues are discussed., 資料番号: AA0063718032},
 pages = {194--199},
 publisher = {宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部, Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA/ISAS)},
 title = {A consideration on lander's motion estimation from range image sequence utilizing LRF},
 year = {2008}
}