| Item type |
会議発表論文 / Conference Paper(1) |
| 公開日 |
2015-03-26 |
| タイトル |
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タイトル |
A contact dynamics for spacecraft capturing and rigidizing by end-effector of space manipulator |
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言語 |
en |
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言語 |
eng |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
エンドエフェクタ |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
遠隔操作システム |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ジョイント |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
動特性 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
自由度 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
マニピュレータ |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ロボットアーム |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
宇宙機回収 |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
数学モデル |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
シミュレーション |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
宇宙機捕獲 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
宇宙ステーション遠隔操作システム |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
SSRMS |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
グラプルフィクスチャ |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
GF |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
end effector |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
remote manipulator system |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
joint |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
dynamic characteristic |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
degree of freedom |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
manipulator |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
robot arm |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
spacecraft recovery |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
mathematical model |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
simulation |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
spacecraft capturing |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Space Station Remote Manipulator System |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
SSRMS |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
grapple fixture |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
GF |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 |
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資源タイプ |
conference paper |
| アクセス権 |
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アクセス権 |
metadata only access |
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アクセス権URI |
http://purl.org/coar/access_right/c_14cb |
| 著者 |
澤田, 弘崇
鈴木, 悟史
小田, 光茂
Sawada, Hirotaka
Suzuki, Satoshi
Oda, Mitsushige
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| 著者所属 |
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宇宙航空研究開発機構 |
| 著者所属 |
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エイ・イー・エス |
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宇宙航空研究開発機構 |
| 著者所属（英） |
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en |
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Japan Aerospace Exploration Agency |
| 著者所属（英） |
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en |
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Advanced Engineering Services Co. Ltd. |
| 著者所属（英） |
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en |
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Japan Aerospace Exploration Agency |
| 出版者 |
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出版者 |
宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部 |
| 出版者（英） |
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出版者 |
Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA/ISAS) |
| 書誌情報 |
第17回アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集 2007
en : Proceedings of 17th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics
p. 350-355,
発行日 2008-03
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| 抄録（英） |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
A space robotic manipulator operated practically in orbit, for example, Space Station Remote Manipulator System (SSRMS), Shuttle RMS (SRMS), has a similar End-Effector (EE) to capture a specified interface called Grapple Fixture (GF), and the Japan Experimental Module (JEM) Remote Manipulator System (JEMRMS) has a same EE. Therefore, dynamics analysis of capturing operation using space robotic manipulator and the specified EE considering a contact dynamics between a manipulator/EE and captured objective is very important for future missions applying RMS in orbit. We focus the contact dynamics of an interface of EE and GF in order to analyze a behavior of space robotic manipulator and a target object, and set up a high-fidelity simulator that using an industrial manipulator and six-axis force/torque sensor. In this paper we assumed the target object is a large spacecraft that weights approximately 1.3 ton similar to H2-A Transfer Vehicle (HTV). We report results of dynamics simulation and experiment to measuring a constraint condition of the target spacecraft that is captured by manipulator/EE. |
| 資料番号 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
資料番号: AA0063718058 |
