@inproceedings{oai:jaxa.repo.nii.ac.jp:00007558,
 author = {中村, 壮亮 and 中谷, 一郎 and 久保田, 孝 and Faragalli, Michele and Nakamura, Sosuke and Nakatani, Ichiro and Kubota, Takashi and Faragalli, Michele},
 book = {第16回アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集　2006, Proceedings of 16th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics},
 month = {Mar},
 note = {惑星表面の探査では、探査ローバは自律によって様々な困難な作業を行う必要がある。科学的意義の大きい目的を達成するためには、これらの探査ローバは不整地をオンライン計算によって走破することが望ましい。本稿では、重心位置を変えることで不整地走破性の向上を行う新しい方法を提案する。車体のピッチ角および車輪が接する路面の路面傾斜角から、垂直抗力に対する駆動力の比に対応する粘着係数および転倒安定性に対応する安定係数の重み付けとして定義される不整地走破性の評価指標を最小にする重心位置として、最適重心位置が計算される。本稿では、2つの新しい提案がある。1つ目は、不整地走破性の評価指標を表す因子としてローバの粘着性と安定性の2つを考慮したことである。そして、この評価指標に基づいてそれを最小にする重心位置として最適重心位置が計算される。2つ目は、4輪駆動(4WD)では前輪および後輪の粘着係数の関係から前輪と後輪の粘着係数を等しくするような駆動力の配分法が粘着性の点から最適であるという発見である。本稿では、これを最適駆動力配分と呼ぶ。最後に、本稿では重心位置を随時計算・更新することで岩状地形の走行を行ったシミュレーション結果を示し、これについて議論する。, Exploring planetary surfaces requires rovers to perform a variety of challenging tasks autonomously. In order to complete relevant scientific mission objectives, these rovers must be able to overcome difficult rough planetary terrain using 'online methods'. Our research paper discusses a novel idea that utilizes a rover mobile center of mass in order to aid in traversing the rough terrain. According to vehicle pitch angle and contact angles, the rover must recalculate the optimal position for the center of mass to minimize the indicator defined by two factors: the wheel driving force over the wheel normal force (adhesion coefficient) and tipover stability angle (stability coefficient). We have two innovative approaches in our research. First is that we defined easily comprehensible two factors, adhesion and stability coefficients for traversability indicator and proposed a method for calculating optimal center of mass position. Second is that in the case of four wheel drive, relation between front wheel and rear wheel adhesion coefficient is easily solved and the best case for giving the driving forces can be solved as force making the front and rear wheel adhesion coefficient equal. We call this 'optimal force distribution method'. Finally, this paper discusses a simulation traversing stone like rough terrain that computes the optimal center of mass while traversing the terrain., 資料番号: AA0063481057},
 pages = {331--337},
 publisher = {宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部, Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA/ISAS)},
 title = {Development of wheeled robot with movable center of mass traversing over rough terrain},
 year = {2007}
}