@inproceedings{oai:jaxa.repo.nii.ac.jp:00007616,
 author = {吉田, 和哉 and 大木, 智久 and Nikolaev, Dimitrov Dimitar and Yoshida, Kazuya and Oki, Tomohisa and Nikolaev, Dimitrov Dimitar},
 book = {第15回アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集　2005, Proceedings of 15th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics},
 month = {Mar},
 note = {宇宙空間でフリーフライングロボットが回転している未知パラメータのターゲットを捕獲する際に、接触後においてチェイサーのベース姿勢を安定に保つための、ターゲットを含めた系全体の角運動量を再分配する手法について考察する。ターゲットとの接触後にアームを積極的に制御する手法と、その時に懸念されるアームとチェイサー自身との接触の危険性を回避するためのリアクションホイールを活用する手法についてそれぞれ述べる。さらにこれらの角運動量再分配に関する手法が、単腕ロボットの場合だけでなく、双腕ロボットにおいても有効である事を示す。, A manipulator control strategy to be utilized during the post-impact phase of a satellite capturing operation is introduced. It is based on redistribution of the angular momentum in the system consisted of chaser and target satellites, in a way that keeps the chaser's base attitude stationary. The general case when the target undergoes rotational motion and its mass and inertia properties are unknown is considered. A method for accommodation of the unknown amount of angular momentum from the target satellite in a system of reaction wheels is discussed. Furthermore the application of the proposed post-impact control to a dual-arm space robot is examined., 資料番号: AA0063480051},
 pages = {328--334},
 publisher = {宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部, Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA/ISAS)},
 title = {Distributed angular momentum control of space robot for capturing a tumbling target},
 year = {2006}
}