@inproceedings{oai:jaxa.repo.nii.ac.jp:00007620,
 author = {泉田, 啓 and 木村, 昌宏 and 伏見, 匡洋 and 久保田, 孝 and Senda, Kei and Kimura, Masahiro and Fushimi, Masahiro and Kubota, Takashi},
 book = {第15回アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集　2005, Proceedings of 15th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics},
 month = {Mar},
 note = {本研究では、小型の月・惑星探査ローバを目指して、6本脚を有する昆虫型ロボットについて検討している。現在、研究のプラットフォームとして実験モデルの設計・開発を進めている。脚型ローバの場合、脚の最も根元に位置する腰関節で発生すべき関節トルクが大きくなり、クリティカルな設計パラメータとなる。この関節トルクの制約を満足しつつ、安定性、脚干渉、可到達領域やボディ重量などを総合的に考慮して設計した場合のモデルがどのようになるか示す。また、自重保持のためのエネルギ消費を低減するトルクアシスト機構を提案する。さらに、検討結果に基づいて構築した、数値シミュレーションおよび実験モデルについて述べる。, This research discusses a insect-like rover with six legs for the moon or planet exploration. We are designing and developing an experimental model as a platform for our research, and we mainly describe this content in this paper. Large torque is required at the hip joint of the leg type rover and it is one of critical design parameters. We show how the model becomes when the design parameters and leg arrangement are designed by considering a joint torque, stability, leg interference, reachable region, and body weight. Moreover, we propose a torque assistance mechanism to decrease the energy consumption when the legs support rover's weight. A numerical simulator and an experimental model are constructed based on the results of discussion., 資料番号: AA0063480055},
 pages = {352--357},
 publisher = {宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部, Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA/ISAS)},
 title = {Insect-like rover for space exploration},
 year = {2006}
}