@inproceedings{oai:jaxa.repo.nii.ac.jp:00007653,
 author = {中西, 洋喜 and 吉田, 和哉 and 稲場, 典康 and 上野, 浩史 and 小田, 光茂 and Nakanishi, Hiroki and Yoshida, Kazuya and Inaba, Noriyasu and Ueno, Hiroshi and Oda, Mitsushige},
 book = {平成16年度アストロダイナミクスシンポジウム:講演後刷り集, ISAS proceedings of 14th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics 2004: A Collection of Technical Papers},
 month = {Mar},
 note = {宇宙空間でフリーフライングロボットがターゲットを捕獲するには、初期接触でターゲットを弾き飛ばさないことが必須である。手先インピーダンス制御により接触力を減少させることが可能だが、与えるインピーダンス特性に減衰項や、制御時間遅れが存在すると、接触力とインピーダンスの関係の定義が困難となる。本発表では、制御遅れを含む、接触を伴う多節剛体系の運動のモデル化を行い、インピーダンス制御において、減衰項や制御遅れが接触のインパクトに及ぼす影響について考察する。, This paper presents the analysis on the contact dynamics between a robotic manipulator under impedance control and a rigid body floating in space. After the contact of two free-flying bodies in space, both parties are easily bounced away and start rotating by the contact force. In order to reduce the contact force in satellite capture, the dynamic conditions between the manipulator under impedance control and a free flying target are investigated. As an evaluation criteria, the equivalent mass of the tip of the manipulator coming from the impedance control is discussed. For the definition of the equivalent mass, the influence of the control time delay upon the equivalent mass is evaluated using numerical simulation and experiment., 資料番号: AA0047897020},
 pages = {110--114},
 publisher = {宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部, Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA/ISAS)},
 title = {Contact dynamics for satellite capture including the control time delay},
 year = {2005}
}