@inproceedings{oai:jaxa.repo.nii.ac.jp:00007674,
 author = {泉田, 啓 and 高堂, 順平 and 木村, 昌宏 and Senda, Kei and Takado, Junpei and Kimura, Masahiro},
 book = {平成16年度アストロダイナミクスシンポジウム:講演後刷り集, ISAS proceedings of 14th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics 2004: A Collection of Technical Papers},
 month = {Mar},
 note = {本研究では、従来の脚型の問題を解決し、その長所を生かすことで、車輪型以上の性能を有する脚型ローバを考案する。考案した脚機構は1回転軸で駆動され、ボディの上下振動を生じないという特徴を有する。そのため、ボディに上下振動を生じる他の脚機構よりもエネルギー効率に優れている。開発した脚機構をラジコンカーに実装した実験および数値シミュレータを構築した。段差踏破性能および移動エネルギー効率に着目して、実験装置と数値シミュレーションにより評価した結果、開発した脚機構の有用性が明らかになる。, This research develops a leg for rover that has higher performance than wheels by using advantages of leg and solving problems of existing legs. The designed leg is a simple mechanism driven by a rotation axle and does not make vertical oscillation of the body. Therefore, this mechanism is excellent in terms of energy efficiency compared with other leg mechanisms that generate vertical oscillation of the body. Experimental models with the developed leg mechanisms are constructed by using a radio control car. Utility of the developed leg mechanism is manifested by evaluation of traverse ability and energy efficiency using the experimental models and the numerical simulations., 資料番号: AA0047897041},
 pages = {233--240},
 publisher = {宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部, Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA/ISAS)},
 title = {Research on leg mechanism for rovers with high traverse ability and energy efficiency},
 year = {2005}
}