@inproceedings{oai:jaxa.repo.nii.ac.jp:00007734,
 author = {Wingert, Andreas and 下田, 真吾 and 高橋, 啓 and 久保田, 孝 and 中谷, 一郎 and Wingert, Andreas and Shimoda, Shingo and Takahashi, Kei and Kubota, Takashi and Nakatani, Ichiro},
 book = {平成15年度アストロダイナミクスシンポジウム:講演後刷り集, ISAS Proceedings of 13th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics 2003: A Collection of Technical Papers},
 month = {Feb},
 note = {小惑星などの小天体の探査を行う場合、1地点の探査よりも移動して複数地点を探査するほうが望ましい。微小重力環境での効率的な移動法として、浮上して移動する方法が提案されている。浮上移動で目標地点に移動するには、浮上角度と浮上速度の制御が不可欠である。大きな水平速度を得るため、あるいは急峻な斜面を登るためには、出来るだけ低角度に浮上する必要がある。そこで本稿では、内部質量を動かす機構で浮上するロボットを用い、浮上角度、浮上速度の解析を行った。シミュレーションと無重力実験による結果より、ロボットの浮上角度は、表面の摩擦より決定する限界角度があり、その角度以下で制御可能であることが明らかになった。また、砂面ではロボットにスパイクをつけることで、より低い角度で浮上することが可能であった。, The scientific value of asteroids calls for new methods for their exploration. A possible future mission might involve a robot to carry scientific instruments to a large number of locations on an asteroid's surface. Due to the low gravity on asteroids, hopping is recognized as a very effective locomotion method. To successfully approach selected targets, a robot has to be able to control its hopping direction and speed. A flat hop angle is required to achieve large horizontal speeds and to traverse steep terrain. The hop angle is a function of the hopping mechanism and ultimately limited by friction the robot can produce with the ground. The hop of a simple mechanism is studied in simulation and validated with experiments performed in a simulated microgravity environment. Parameters are identified that affect the predictability of the hop vector and the maximum achievable hop angle., 資料番号: AA0046652033},
 pages = {204--209},
 publisher = {宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部, Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA/ISAS)},
 title = {Analysis of the hop vector in hopping mobility},
 year = {2004}
}