@inproceedings{oai:jaxa.repo.nii.ac.jp:00007752,
 author = {五味, 広美 and 山口, 功 and 佐々, 修一 and 二宮, 哲次郎 and 濱田, 吉郎 and Gomi, Hiromi and Yamaguchi, Isao and Sasa, Shuichi and Ninomiya, Tetsujiro and Hamada, Yoshiro},
 book = {平成15年度アストロダイナミクスシンポジウム:講演後刷り集, ISAS Proceedings of 13th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics 2003: A Collection of Technical Papers},
 month = {Feb},
 note = {カメラ画像を使い月着陸時に障害物を回避する方法として、shape from shading/Pentland法を合成画像と実画像を使い評価した。Shape from shadingの解法としてPentland法が処理の安定性と高速性の点から優れているが、線型近似による形状復元精度の低下を再認した。実時間処理が可能なシステムとして、画像を分割してその領域の平坦度をPentland法により判定することにより、着陸可能な平坦地を抽出することを提案する。, The shape-from-shading method using the Pentland technique is evaluated for application to obstacle avoidance for lunar landing using synthetic and real images. The Pentland technique is superior in robustness and high-speed processing; however, it produces artefacts in shape recovery due to the linear approximation of reflectance. A real-time scheme of extracting flat areas instead of obstacles for lunar landing is proposed using the Pentland technique with hierarchical domain-based evaluation., 資料番号: AA0046652051},
 pages = {316--321},
 publisher = {宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部, Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA/ISAS)},
 title = {Real-time recognition of flat areas for lunar landing using the shape-from-shading method/Pentland technique},
 year = {2004}
}