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アイテム
Motion dynamics and control of rovers for planetary exploration
https://jaxa.repo.nii.ac.jp/records/7780
https://jaxa.repo.nii.ac.jp/records/7780831d15e2-5a6a-4e32-9704-c0c8472abc48
| Item type | 会議発表論文 / Conference Paper(1) | |||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2015-03-26 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | Motion dynamics and control of rovers for planetary exploration | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 月探査 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 宇宙探査 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | ローバー | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 牽引制御 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 牽引機構 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | スリップ比 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 負荷・牽引係数 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | ダイナミクスシミュレーション | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | lunar exploration | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | space exploration | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | roving vehicle | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | traction control | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | traction mechanism | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | slip ratio | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | load-traction factor | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | dynamics simulation | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||||
| アクセス権 | metadata only access | |||||||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_14cb | |||||||||||||
| その他のタイトル | ||||||||||||||
| その他のタイトル | 月・惑星探査ローバーの走行力学と制御 | |||||||||||||
| 著者 |
吉田, 和哉
× 吉田, 和哉
× 浜野, 博史
× Yoshida, Kazuya
× Hamano, Hiroshi
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| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東北大学 大学院工学研究科 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| マツダ | ||||||||||||||
| 著者所属（英） | ||||||||||||||
| en | ||||||||||||||
| Tohoku University Graduate School of Engineering | ||||||||||||||
| 著者所属（英） | ||||||||||||||
| en | ||||||||||||||
| Mazda Motor Corporation | ||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||
| 出版者 | 宇宙科学研究所 | |||||||||||||
| 出版者（英） | ||||||||||||||
| 出版者 | The Institute of Space and Astronautical Science (ISAS) | |||||||||||||
| 書誌情報 |
平成14年度アストロダイナミクスシンポジウム:講演後刷り集 en : ISAS Proceedings of 12th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics 2002: A Collection of Technical Papers p. 102-107, 発行日 2003-02 |
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| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | 月・惑星探査を行うローバーの走行力学についての最近の研究成果を報告する。車輪が砂のような流動的な地面に及ぼす推進力についてはモデル化が困難とされてきたが、テラメカニクスで明らかにされている知見をベースにし、実験によっていくつかの基本パラメータを同定することにより、ローバー走行の様子を的確にシミュレーションできることができるようになった。また、走行の力学を理解することにより、車輪の「すべり」を小さく抑え、空転を生じさせない制御をおこなうことも可能となる。 | |||||||||||||
| 抄録（英） | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | This paper investigates slip-based traction control of a planetary rover that travels over natural rough terrain. Special attention is made on the tire-soil traction mechanics and the dynamics of the rover. Experiments are carried out with a laboratory test bed to understand the physical behavior of tire-soil interaction and, thereby, a traction model is investigated using the tire slip ratio as a state variable. Specific soil and tire parameters are identified from the experimental data. A slip-based control method is proposed and tested. The proposed method keeps the slip ratio within a small value and limits excessive tire velocity or force, so that the rover can successfully traverse over sandy slopes and obstacles avoiding the situation that spinning wheels are stuck in the loose soil. | |||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 0918-8053 | |||||||||||||
| 資料番号 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 資料番号: AA0045497018 | |||||||||||||
