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テクニカルレポート / Technical Report(1) |
| 公開日 |
2015-03-26 |
| タイトル |
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タイトル |
複数ロボットによる大型柔軟構造物の協調輸送作業に関する研究:宇宙インフラストラクチャー技術の研究 |
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言語 |
jpn |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
大型宇宙構造物 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ISS |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
宇宙太陽光利用システム |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
大型柔軟構造物 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
軌道上組立て |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
宇宙機メンテナンス |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
制御系設計 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ロボットダイナミクス |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
協調的フリーフライングロボット |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
large space structure |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ISS |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
space solar power system |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
large flexible structure |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
orbital assembly |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
spacecraft maintenance |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
control system design |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
robot dynamics |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
cooperative free-flying robot |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh |
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資源タイプ |
technical report |
| その他のタイトル（英） |
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その他のタイトル |
Research on transportation of large flexible structures by cooperative free-flying robots: Research on space infrastructures |
| 著者 |
石島, 義之
上野, 浩史
小田, 光茂
Ishijima, Yoshiyuki
Ueno, Hiroshi
Oda, Mitsushige
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| 著者所属 |
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宇宙航空研究開発機構 総合技術研究本部 |
| 著者所属 |
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宇宙航空研究開発機構 総合技術研究本部 |
| 著者所属 |
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宇宙航空研究開発機構 総合技術研究本部 |
| 著者所属（英） |
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en |
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Japan Aerospace Exploration Agency Institute of Space Technology and Aeronautics |
| 著者所属（英） |
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en |
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Japan Aerospace Exploration Agency Institute of Space Technology and Aeronautics |
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en |
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Japan Aerospace Exploration Agency Institute of Space Technology and Aeronautics |
| 出版者 |
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出版者 |
宇宙航空研究開発機構 |
| 出版者（英） |
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出版者 |
Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA) |
| 書誌情報 |
宇宙航空研究開発機構特別資料: 平成16年度総合技術研究本部宇宙領域宇宙科学研究本部合同研究成果報告書:先行研究等
en : JAXA Special Publication: FY2004 Report of Joint Research Achievements of the Space Division of Institute of Aerospace Technology and Institute of Space and Astronautical Science: Pioneering Research
巻 JAXA-SP-05-011,
p. 41-46,
発行日 2006-01-20
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| 抄録（英） |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
In the future missions, very large-scaled structures, such as Solar Power Plant System (SSPS), will be several kilometers across its largest dimension and be composed of extremely flexible structural modules. Such structures can only be assembled in-orbit and teams of cooperative robots is essential for on-orbit assembly. This report addresses the problems of planning and control of the transportation of large and highly flexible structures by free-flying robots. An approach is proposed where the robots use their thrusters to control the 'rigid body' motion of the robot-structure system being transported and their manipulators to control and damp out vibration in the structure induced by the thruster firings. A modal active damping control law is developed, which uses measurements of the structure state provided by free-flying sensing robots. Simulation results show that this approach is effective in transporting the structure into its desired position. This report is a part of the results of the collaboration study between JAXA and MIT (Massachusetts Institute of Technology) in FY16. |
| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
1349-113X |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AA11984031 |
| 資料番号 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
資料番号: AA0049057011 |
| レポート番号 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
レポート番号: JAXA-SP-05-011 |
49057011.pdf (1.9 MB)
