| Item type |
会議発表論文 / Conference Paper(1) |
| 公開日 |
2015-03-26 |
| タイトル |
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タイトル |
Autonomous optical navigation for landing on target point |
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言語 |
en |
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言語 |
eng |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
自律航法 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
タッチダウン |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
地形追従 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
航法 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
小惑星 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
着陸 |
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Other |
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主題 |
はやぶさ |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
MUSES-C |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
小惑星探査機 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
イトカワ |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
GCP-NAV |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ランドマーク |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
特徴抽出 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
マッチング |
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Other |
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主題 |
シミュレーション |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
autonomous navigation |
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言語 |
en |
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Other |
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主題 |
touchdown |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
terrain following |
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言語 |
en |
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Other |
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主題 |
navigation |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
asteroid |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
landing |
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言語 |
en |
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Other |
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主題 |
Hayabusa |
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言語 |
en |
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Other |
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主題 |
MUSES-C |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Asteroid Sample-return Spacecraft |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Itokawa |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
GCP-NAV |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
landmark |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
feature extraction |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
matching |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
simulation |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 |
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資源タイプ |
conference paper |
| アクセス権 |
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アクセス権 |
metadata only access |
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アクセス権URI |
http://purl.org/coar/access_right/c_14cb |
| 著者 |
岡田, 俊輔
森, 治
川口, 淳一郎
白川, 健一
小湊, 隆
Okada, Shunsuke
Mori, Osamu
Kawaguchi, Junichiro
Shirakawa, Kenichi
Kominato, Takashi
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| 著者所属 |
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東京大学 |
| 著者所属 |
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宇宙航空研究開発機構 宇宙科学研究本部 |
| 著者所属 |
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宇宙航空研究開発機構 宇宙科学研究本部 |
| 著者所属 |
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NEC航空宇宙システム |
| 著者所属 |
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NEC航空宇宙システム |
| 著者所属（英） |
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en |
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University of Tokyo |
| 著者所属（英） |
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en |
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Japan Aerospace Exploration Agency Institute of Space and Astronautical Science |
| 著者所属（英） |
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en |
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Japan Aerospace Exploration Agency Institute of Space and Astronautical Science |
| 著者所属（英） |
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en |
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NEC Aerospace Systems Ltd. |
| 著者所属（英） |
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en |
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NEC Aerospace Systems Ltd. |
| 出版者 |
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出版者 |
宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部 |
| 出版者（英） |
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出版者 |
Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA/ISAS) |
| 書誌情報 |
第17回アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集 2007
en : Proceedings of 17th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics
p. 200-205,
発行日 2008-03
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| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
2005年11月に探査機はやぶさ(MUSES-C: Asteroid Sample-return Spacecraft)は小惑星イトカワに2度のタッチダウンを行った。イトカワの表面は岩が多く、その着陸地点は非常に限定された。そのような極めて高精度な航法を実現するためにはやぶさの降下フェーズではGCP(Ground Control Point)-NAVと呼ばれる航法ツールが用いられた。GCP-NAVは事前観測によって得られたイトカワのモデルと降下時に撮像された画像上のイトカワとを比較し、探査機の位置を推定するものである。このGCP-NAVの特徴として画像とモデルとの比較を地上局のオペレータが行った点が挙げられる。イトカワの自転による太陽角が変化するような状況下においても人間は画像上から岩などの特徴点を抽出する能力が高いため、この手法は高精度かつロバスト性に優れていた。しかしながらこの手法では画像を1度地上局に送り、推定結果を探査機に送り返す必要があるため電波の往復時間による遅れが問題として挙げられていた。本研究ではこの遅れの問題を解決するために位置推定の作業を機上で行うことを目的として、自律的な推定手法を考案し、はやぶさ降下時に得られたデータを用いてシミュレーションを行いその有効性を検証した。 |
| 抄録（英） |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
This paper discussed the new optical navigation method for the landing mission of spacecraft. In November 2005, Hayabusa (MUSES-C: Asteroid Sample-return Spacecraft) spacecraft touched down the asteroid 'Itokawa' twice. To navigate the spacecraft to the target point, new navigation software called 'GCP (Ground Control Point)-NAV' was devised. GCP-NAV enabled high accurate position estimation of the spacecraft using the images which were taken at decent phase and geometrical model of Itokawa. In this method, operators at ground station estimated the position. Estimation by man enabled high accuracy and robustness. However there was problem of the delay caused by round trip time of radio wave between the earth and the asteroid, because the images for estimation need to be sent to the ground station. In this paper, we make the navigation process autonomously for real time control. |
| 資料番号 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
資料番号: AA0063718033 |
