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アイテム
Attitude control of space robot using Backstepping
https://jaxa.repo.nii.ac.jp/records/7610
https://jaxa.repo.nii.ac.jp/records/76103c3fd21c-7501-44c7-bb1a-5b03acb428d6
| アイテムタイプ | 会議発表論文 / Conference Paper(1) | |||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2015-03-26 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | Attitude control of space robot using Backstepping | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | ロボット制御 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 姿勢制御 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | ロボティックス | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 制御理論 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | バックステッピング | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 非線形制御 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 宇宙ロボット | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | フィードバック制御 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 制御安定性 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | ロバスト性 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 非ホロノミック方程式 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | リアプノフ関数 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | リーの括弧式 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 計算機シミュレーション | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | robot control | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | attitude control | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | robotics | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | control theory | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | backstepping | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | nonlinear control | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | space robot | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | feedback control | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | control stability | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | robustness | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | nonholonomic equation | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Lyapunov function | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Lie bracket | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | computerized simulation | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||||
| アクセス権 | metadata only access | |||||||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_14cb | |||||||||||||
| その他のタイトル | ||||||||||||||
| その他のタイトル | バックステッピング法による宇宙ロボットの制御 | |||||||||||||
| 著者 |
橋本, 智昭
× 橋本, 智昭
× 藤井, 裕矩
× Hashimoto, Tomoaki
× Fujii, Hironori
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| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東京都立科学技術大学 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東京都立科学技術大学 | ||||||||||||||
| 著者所属（英） | ||||||||||||||
| en | ||||||||||||||
| Tokyo Metropolitan Institute of Technology | ||||||||||||||
| 著者所属（英） | ||||||||||||||
| en | ||||||||||||||
| Tokyo Metropolitan Institute of Technology | ||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||
| 出版者 | 宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部 | |||||||||||||
| 出版者（英） | ||||||||||||||
| 出版者 | Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA/ISAS) | |||||||||||||
| 書誌情報 |
第15回アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集 2005 en : Proceedings of 15th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics p. 282-289, 発行日 2006-03 |
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| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | 非ホロノミックな拘束を有するシステムに対する制御則は数多く提案されており、その中の1つとしてバックステッピング法が挙げられる。本論文では、宇宙ロボットの姿勢とジョイント角度を同時にかつ独立に制御する手法をバックステッピング法を用いて提案する。バックステッピング法における安定性解析はリアプノフ関数に基づいているので、制御器のロバスト性を考察しやすい利点がある。数値計算により提案する制御則の有効性を確認する。 | |||||||||||||
| 抄録（英） | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | Several control methods for the nonholonomic systems have been proposed over the past years. Backstepping is one of the control methods for nonlinear systems, and is expected to be applicable to the wide class of nonlinear systems. In this paper, a feedback controller that can stabilize simultaneously and independently the space robot attitude and the arm joint angles is proposed by using Backstepping approach. Since the stability analysis of Backstepping method is based on Lyapunov functions, it is easy to develop the nominal stabilizing controller into the robust stabilizing controller by modifying the feedback gains. Numerical simulations of the closed loop system with the original controller and modified controller are carried out in order to verify the effectiveness of the feedback controllers. | |||||||||||||
| 資料番号 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 資料番号: AA0063480045 | |||||||||||||
