WEKO3
アイテム
Considerations on attitude control of a space robot using manifolds
https://jaxa.repo.nii.ac.jp/records/7611
https://jaxa.repo.nii.ac.jp/records/761147a10e3e-4894-4eec-8a76-718f2c6c135b
| Item type | 会議発表論文 / Conference Paper(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2015-03-26 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | Considerations on attitude control of a space robot using manifolds | |||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | ロボット制御 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 姿勢制御 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | フィードバック制御 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | ロボティックス | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 制御理論 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 宇宙ロボット | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 不変マニフォールド | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | マニフォールド | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | ロバスト性 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 収束 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 非ホロノミック拘束 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | リアプノフ関数 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | パラメータ誤差 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 制御戦略 | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | robot control | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | attitude control | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | feedback control | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | robotics | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | control theory | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | space robot | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | invariant manifold | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | manifold | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | robustness | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | convergence | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | nonholonomic constraint | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | Lyapunov function | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | parameter error | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | control strategy | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||
| アクセス権 | ||||||||||
| アクセス権 | metadata only access | |||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_14cb | |||||||||
| その他のタイトル | ||||||||||
| その他のタイトル | マニフォールドを利用した宇宙ロボットの姿勢制御に関する検討 | |||||||||
| 著者 |
外本, 伸治
× 外本, 伸治
× Hokamoto, Shinji
|
|||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 九州大学 大学院工学研究院 | ||||||||||
| 著者所属（英） | ||||||||||
| en | ||||||||||
| Kyushu University Faculty of Engineering | ||||||||||
| 出版者 | ||||||||||
| 出版者 | 宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部 | |||||||||
| 出版者（英） | ||||||||||
| 出版者 | Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA/ISAS) | |||||||||
| 書誌情報 |
第15回アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集 2005 en : Proceedings of 15th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics p. 290-295, 発行日 2006-03 |
|||||||||
| 抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||
| 内容記述 | 本論文では、フィードバック制御による平面宇宙ロボットの姿勢制御問題を取り扱う。非ホロノミック拘束をもつ宇宙ロボットの姿勢をフィードバックにより制御する研究としては、これまでに直線経路に基づく不変マニフォールドを利用した手法が提案されている。ここでは、より一般的な経路に基づくマニフォールドを利用することで、フィードバック制御系の特性を改善する。具体的には、マニフォールドまでの漸近収束性、収束速度、パラメター誤差に対するロバスト性について検討する。 | |||||||||
| 抄録（英） | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | This paper deals with feedback control strategy for attitude reorientation of a planar space robot. While the previous work for attitude reorientation proposes to utilize an invariant manifold designed by a straight line trajectory toward the desired configuration, the present study designs invariant manifolds for general trajectories. By using the proposed manifolds, asymptotic convergence to an invariant manifold can be proved analytically, and convergence speed and robustness for parametric errors of the space robot are improved. | |||||||||
| 資料番号 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | 資料番号: AA0063480046 | |||||||||
