| Item type |
会議発表論文 / Conference Paper(1) |
| 公開日 |
2015-03-26 |
| タイトル |
|
|
タイトル |
Attitude control of multibody using coning effect |
|
言語 |
en |
| 言語 |
|
|
言語 |
eng |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
姿勢制御 |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
コーニング運動 |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
フィードフォワード制御 |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
非ホロノミック方程式 |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
ロボット制御 |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
制御理論 |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
制御則 |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
オイラー角 |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
運動学的スピン |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
ダイナミックスピン |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
マヌーバ |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
3軸安定化 |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
数学モデル |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
制御シミュレーション |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
attitude control |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
Coning motion |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
feedforward control |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
nonholonomic equation |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
robot control |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
control theory |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
control law |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
Euler angle |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
kinematic spin |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
dynamic spin |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
maneuver |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
three axis stabilization |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
mathematical model |
| キーワード |
|
|
言語 |
en |
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
control simulation |
| 資源タイプ |
|
|
資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 |
|
資源タイプ |
conference paper |
| アクセス権 |
|
|
アクセス権 |
metadata only access |
|
アクセス権URI |
http://purl.org/coar/access_right/c_14cb |
| その他のタイトル |
|
|
その他のタイトル |
コーニング効果および動力学効果を踏まえた終端姿勢制御 |
| 著者 |
森, 治
南川, 幸毅
川口, 淳一郎
Mori, Osamu
Minamikawa, Koki
Kawaguchi, Junichiro
|
| 著者所属 |
|
|
|
宇宙航空研究開発機構 宇宙科学研究本部 |
| 著者所属 |
|
|
|
宇宙航空研究開発機構 宇宙科学研究本部 |
| 著者所属 |
|
|
|
宇宙航空研究開発機構 宇宙科学研究本部 |
| 著者所属（英） |
|
|
|
en |
|
|
Japan Aerospace Exploration Agency Institute of Space and Astronautical Science |
| 著者所属（英） |
|
|
|
en |
|
|
Japan Aerospace Exploration Agency Institute of Space and Astronautical Science |
| 著者所属（英） |
|
|
|
en |
|
|
Japan Aerospace Exploration Agency Institute of Space and Astronautical Science |
| 出版者 |
|
|
出版者 |
宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部 |
| 出版者（英） |
|
|
出版者 |
Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA/ISAS) |
| 書誌情報 |
第15回アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集 2005
en : Proceedings of 15th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics
p. 300-306,
発行日 2006-03
|
| 抄録 |
|
|
内容記述タイプ |
Abstract |
|
内容記述 |
非ホロノミックなシステムを用いると、入力としての状態量より多くの状態量を制御できる。これを積極的に用いると、機器を少なくすることができ、宇宙機のコストを下げることになる。また、1部の制御機器が故障した場合にも対応することができる。本論文では非ホロノミックな運動として、コーニング効果を用いた新しい姿勢制御則を提案する。コーニング効果とはある軸まわりに角運動量がゼロであっても、その軸がもとの方向に戻ってきたときに、結果的にその軸まわりに回転を生じる現象のことである。まず、単体の宇宙機が2つのホイールを用いて3軸姿勢制御を行うことを考える。終端制御によって、目標時間に目標姿勢を満たすことを示す。次に、2自由度のアームを動かすことで3軸制御を実現することを考える。コーニング効果だけでなく動力学効果も踏まえた複雑な運動を明らかにし、新たな姿勢制御則を提案する。 |
| 抄録（英） |
|
|
内容記述タイプ |
Other |
|
内容記述 |
This paper shows the dynamic properties interpreted about a falling cat motion. In the IAC (International Astronautical Congress) in Vancouver last year, a new interpretation on non-holonomic turns was presented from coning effect point of view. While the last year's synthesis infers even the kinematics effect independent of dynamics may still drive the nonholonomic turn. However, that motion is, in this paper, proved not fully true and shown partly dependent on the inertia properties. This paper presents new interpretation findings which show the resulted nonholonomic turn may become reverse dependent on the moment of inertia ratio. This Fukuoka conference paper corrects the motion structure interpretation, in which a very interesting combination of kinematics and dynamics is found to govern the motion. And a numerical example is given for the spacecraft attitude maneuver, whose time history is explicitly described. A special feedforward control law is derived and applied to the maneuver. The results show the control strategy established well functions and enables the reorientation to be accomplished only via internal torque. What is presented does provide a comprehensive strategy widely applicable to spacecraft and space robots. |
| 資料番号 |
|
|
内容記述タイプ |
Other |
|
内容記述 |
資料番号: AA0063480048 |
