| Item type |
テクニカルレポート / Technical Report(1) |
| 公開日 |
2015-03-26 |
| タイトル |
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タイトル |
Shape from shadingによる月平坦地の実時間検出 |
| 言語 |
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言語 |
jpn |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
image processing, shape from shading, obstacle avoidance, soft landing |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh |
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資源タイプ |
technical report |
| その他のタイトル（英） |
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その他のタイトル |
Real-time recognition of flat areas for lunar landing using the shape-from-shading technique. |
| 著者 |
五味, 広美
佐々, 修一
山口, 功
二宮, 哲次郎
濱田, 吉郎
GOMI, Hiromi
SASA, Shuichi
YAMAGUCHI, Isao
NINOMIYA, Tetsujiro
HAMADA, Yoshiro
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| 著者所属 |
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航空宇宙技術研究所飛行システム研究センター |
| 著者所属 |
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航空宇宙技術研究所飛行システム研究センター |
| 著者所属 |
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航空宇宙技術研究所構造材料研究センター |
| 著者所属 |
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航空宇宙技術研究所飛行システム研究センター |
| 著者所属 |
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航空宇宙技術研究所飛行システム研究センター |
| 著者所属（英） |
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en |
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Flight Systems Research Center, National Aerospace Laboratory(NAL) |
| 著者所属（英） |
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en |
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Flight Systems Research Center, National Aerospace Laboratory(NAL) |
| 著者所属（英） |
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en |
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Structures and Materials Research Center, National Aerospace Laboratory(NAL) |
| 著者所属（英） |
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en |
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Flight Systems Research Center, National Aerospace Laboratory(NAL) |
| 著者所属（英） |
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en |
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Flight Systems Research Center, National Aerospace Laboratory(NAL) |
| 出版者 |
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出版者 |
航空宇宙技術研究所 |
| 出版者（英） |
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出版者 |
National Aerospace Laboratory(NAL) |
| 書誌情報 |
独立行政法人航空宇宙技術研究所報告
en : Technical Report of National Aerospace Laboratory TR-1447
巻 1447,
p. 21,
発行日 2002-08
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| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
カメラ画像を使い月着陸時に障害物を回避する方法として、shape from shading の理論と解法について検討した。解法としては Tsai & Shah法とPentland 法を合成画像と実画像を使い評価した。処理の安定性と高速性の点からPentland法が優れているが、線型近似による形状復元精度の低下を再認した。実時間処理が可能なシステムとして、画像を分割してその領域の平坦度をPentland法により判定することにより、着陸可能な平坦地を抽出することを提案する。 |
| 抄録（英） |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
The shape-from-shading technique is surveyed for application to obstacle avoidance for lunar landing. Tsai and Shah's algorithm is accurate, but it is time-consuming and sensitive to its boundary condition. Pentland's algorithm is robust and fast; however, it produces artifacts in reconstruction. We propose a real-time scheme of extracting flat areas instead of obstacles with Pentland’s method. |
| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
1347-4588 |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AN00311347 |
| 資料番号 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
資料番号: NALTR1447000 |
| レポート番号 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
レポート番号: NAL TR-1447 |
naltr0001447.pdf (675.5 kB)
