| Item type |
会議発表論文 / Conference Paper(1) |
| 公開日 |
2015-03-26 |
| タイトル |
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タイトル |
Insect-like rover for space exploration |
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言語 |
en |
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言語 |
eng |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ロービング車両 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
歩行機械 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
昆虫型ローバー |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
トルクアシスト機構 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
関節トルク |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
宇宙探査 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ロボット |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
関節 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
歩行 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
縮尺モデル |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
計算機シミュレーション |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
性能試験 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
エネルギー消費 |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
roving vehicle |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
walking machine |
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言語 |
en |
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Other |
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主題 |
insect-like rover |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
torque assistant mechanism |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
joint torque |
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言語 |
en |
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Other |
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主題 |
space exploration |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
robot |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
joint |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
walking |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
scale model |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
computerized simulation |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
performance test |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
energy consumption |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 |
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資源タイプ |
conference paper |
| アクセス権 |
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アクセス権 |
metadata only access |
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アクセス権URI |
http://purl.org/coar/access_right/c_14cb |
| その他のタイトル |
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その他のタイトル |
月・惑星探査ローバに向けた昆虫型ロボットに関する研究 |
| 著者 |
泉田, 啓
木村, 昌宏
伏見, 匡洋
久保田, 孝
Senda, Kei
Kimura, Masahiro
Fushimi, Masahiro
Kubota, Takashi
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| 著者所属 |
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金沢大学 大学院自然科学研究科 |
| 著者所属 |
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金沢大学 大学院自然科学研究科 |
| 著者所属 |
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金沢大学 大学院自然科学研究科 |
| 著者所属 |
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宇宙航空研究開発機構 宇宙科学研究本部 |
| 著者所属（英） |
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en |
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Kanazawa University Graduate School of Natural Science and Technology |
| 著者所属（英） |
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en |
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Kanazawa University Graduate School of Natural Science and Technology |
| 著者所属（英） |
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en |
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Kanazawa University Graduate School of Natural Science and Technology |
| 著者所属（英） |
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en |
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Japan Aerospace Exploration Agency Institute of Space and Astronautical Science |
| 出版者 |
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出版者 |
宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部 |
| 出版者（英） |
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出版者 |
Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA/ISAS) |
| 書誌情報 |
第15回アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集 2005
en : Proceedings of 15th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics
p. 352-357,
発行日 2006-03
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| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
本研究では、小型の月・惑星探査ローバを目指して、6本脚を有する昆虫型ロボットについて検討している。現在、研究のプラットフォームとして実験モデルの設計・開発を進めている。脚型ローバの場合、脚の最も根元に位置する腰関節で発生すべき関節トルクが大きくなり、クリティカルな設計パラメータとなる。この関節トルクの制約を満足しつつ、安定性、脚干渉、可到達領域やボディ重量などを総合的に考慮して設計した場合のモデルがどのようになるか示す。また、自重保持のためのエネルギ消費を低減するトルクアシスト機構を提案する。さらに、検討結果に基づいて構築した、数値シミュレーションおよび実験モデルについて述べる。 |
| 抄録（英） |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
This research discusses a insect-like rover with six legs for the moon or planet exploration. We are designing and developing an experimental model as a platform for our research, and we mainly describe this content in this paper. Large torque is required at the hip joint of the leg type rover and it is one of critical design parameters. We show how the model becomes when the design parameters and leg arrangement are designed by considering a joint torque, stability, leg interference, reachable region, and body weight. Moreover, we propose a torque assistance mechanism to decrease the energy consumption when the legs support rover's weight. A numerical simulator and an experimental model are constructed based on the results of discussion. |
| 資料番号 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
資料番号: AA0063480055 |
